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                嵌入式开发平台——CAN通信模块

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   文 件 名   : Drv_CANProtocol.h
   版 本 号   : V1.0.0.0
   作    者   : ryc
   生成日期   : 2019年08月01日
   功能描述   : 定义一种CAN通信协议接口。
   使用方法   ：上层模块通过调用CAN_Init获得一个通信模块的
                指针。
   依赖于     : BSP V1.0.0.0
                uC/OS-II V2.92.07
   注         ：该模块不依赖于硬件电路。 
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#ifndef CAN_DRIVER_H
#define CAN_DRIVER_H

#include "can.h"


/***********************功能码**************************/
/***********************功能码**************************/
typedef enum {
	S_VER   = 0,			/* 读取固件版本和对应的硬件版本 */
	S_RL    = 1,			/* 读取读取相电阻和相电感 */
	S_PID   = 2,			/* 读取PID参数 */
	S_VBUS  = 3,			/* 读取总线电压 */
	S_CPHA  = 5,			/* 读取相电流 */
	S_ENCL  = 7,			/* 读取经过线性化校准后的编码器值 */
	S_TPOS  = 8,			/* 读取电机目标位置角度 */
	S_VEL   = 9,			/* 读取电机实时转速 */
	S_CPOS  = 10,			/* 读取电机实时位置角度 */
	S_PERR  = 11,			/* 读取电机位置误差角度 */
	S_FLAG  = 13,			/* 读取使能/到位/堵转状态标志位 */
	S_Conf  = 14,			/* 读取驱动参数 */
	S_State = 15,			/* 读取系统状态参数 */
	S_ORG   = 16,     		/* 读取正在回零/回零失败状态标志位 */

	C_VEL   = 17,			/* 设置电机目标速度 */
	C_POS   = 18,			/* 设置电机目标位置角度 */
	C_PID   = 19,			/* 设置DCE_PID参数 */
	C_CCUR  = 20,			/* 设置校准电流 */
	C_RCUR  = 21			/* 设置额定电流 */
}Function_Code;

/***********************功能码**************************/
/***********************功能码**************************/

typedef enum{
	DCE_KP = 1,
	DCE_KI = 2,
	DCE_KV = 3,
	DCE_KD = 4
}DCE_PID;

typedef enum{
	Work_Failure = 0,
	Work_Success = 1
}Cmd_Work_Status;


#endif
